Préchauffez le four à 180°C. Réalisez un caramel avec le sucre puis incorporez le beurre. Versez-le dans un moule beurré. Pelez les poires, coupez-les en fines lamelles et disposez-les en rosace sur le caramel.

Faites chauffer le lait avec le sucre et le sucre vanillé. Versez la semoule en pluie en remuant et laissez épaissir 2 à 3 minutes. Hors du feu, incorporez le beurre fondu, puis les œufs un à un, le sel et le zeste de citron.

Versez délicatement la préparation sur les poires. Enfournez 35 à 45 minutes jusqu'à ce que le gâteau soit bien doré. Laissez tiédir une dizaine de minutes avant de démouler avec précaution.